Ajută-ți robotul să-și găsească drumul cu goBILDA® 4-Bar Odometry Pod!

Este un senzor proiectat cu precizie care crește acuratețea localizării atunci când robotul tău operează autonom. Acest 4-Bar Odometry Pod oferă ingeniozitate mecanică maximă, economisind în același timp spațiu în robotul tău.

Proiectat pe baza experienței FTC a echipei de cercetare și dezvoltare goBILDA®, acest Odometry Pod inovează la un nivel superior față de alternativele comparabile. 4-Bar Odometry Pod:

• Folosește o structură internă inteligentă în locul angrenajelor văzute adesea în sistemele de odometrie și encodere, rezultând în rotație mai lină și eliminând posibilitatea de joc mecanic.
• Vine cu toate componentele de suport necesare pentru a atașa podul la robotul tău.
• Sosește cu podul în sine complet asamblat, astfel încât să te poți concentra pe codul și implementarea care vor asigura succesul operațiunilor tale autonome.
• Este proiectat să se potrivească într-un profil de 43mm x 43mm pentru integrare ușoară cu canalul U din seria 1120.
• Are o roată cu diametrul de 32mm care se potrivește excelent în canal, se rotește sub șasiul tău și depășește obstacole mici – și împreună cu encoderul de 2000 PPR, roata furnizează suficiente date pentru a fi incredibil de precisă, fără a trimite atât de multe încât controlerul tău riscă să piardă pași.
• Se mândrește cu un arc de torsiune care oferă o forță descendentă consistentă, aproape liniară pentru întreaga cursă de deplasare.

Informațiile despre produs arată locația de montare recomandată pentru un șasiu la fel de gata de utilizare ca și acest pod. Dacă șasiul tău a fost modificat conform implementării tale inovatoare și/sau neortodoxe, poate fi necesar să îți ajustezi montarea pentru a asigura o urmărire precisă.

Adaptat pentru FTC

Acest pod a fost proiectat având în vedere echipele FIRST Tech Challenge (FTC), șasiurile și – bineînțeles – terenurile FTC. Roata se potrivește perfect cu dalele moi pe care echipele trebuie să conducă. Poate fi folosit pe alte suprafețe, dar recomandăm verificarea eficacității sale înainte de a-l implementa în operațiuni dincolo de terenurile FTC. Iar pe partea electrică a robotului, 4-Bar Odometry Pod este perfect compatibil cu REV Control Hub folosit în FTC.

Ce este odometria?

Noi, oamenii, avem multe moduri de a ne găsi și de a ne descoperi calea în viață. Pentru roboți, odometria este răspunsul. Odometria descrie calcule și soluții care ajută robotul tău să-și cunoască locația din datele sale de deplasare într-un proces numit “localizare”. Localizarea este crucială pentru operarea autonomă.

Puterea podului

Acest pod de odometrie oferă localizare de precizie. Spre deosebire de motoarele de acționare echipate cu encodere, ale căror date de rotație nu reflectă întotdeauna mișcarea reală a unui șasiu (vezi caseta “De ce poduri de odometrie?” de mai jos), această soluție dedicată odometriei este proiectată să urmărească în mod fiabil poziția șasiului.

Funcționează ca o roată omni “moartă” cu diametrul de 32mm integrată cu un encoder de 2000 PPR care, atunci când este alimentat prin conexiunea sa JST PH, transmite datele rotațiilor roții moarte pe sol în timp ce șasiul se mișcă. Deoarece roata moartă nu se rotește altfel, rotația sa – și astfel transmiterea datelor sale – depinde exclusiv de deplasarea șasiului.

Echiparea unui pod de odometrie pe fiecare parte a unui șasiu cu direcție prin derapare este o modalitate perfectă de a urmări mișcarea generală a șasiului (care este facilitată de intrarea combinată a celor două laturi ale sale). Pentru un șasiu cu manevrabilitate mai complexă, cum ar fi un șasiu mecanum, un al treilea pod de odometrie este util pentru urmărirea gradului suplimentar de libertate.

Programare

Cealaltă jumătate a odometriei este programarea care citește intrarea senzorului pentru a deduce poziția robotului tău și a genera calea înainte. În acest scop, există o mulțime de resurse focalizate pe FTC pentru a ajuta echipa ta de software să se pună pe drumul cel bun cu odometria! Un prim pas excelent pe care îl poți face este această pagină din Game Manual 0.